El casco antiguo de Torredembarra se asienta sobre una suave colina con vistas a la costa, con un trazado urbano prácticamente inalterado desde la época medieval. Las calles estrechas irradian desde la Plaça del Castell, el corazón cívico de la villa, donde el Castell de Torredembarra — también conocido como Castell dels Icart — domina la plaza.
El castillo fue construido por Lluís d'Icart, señor de la villa, a partir de 1565 y terminado hacia 1580. Es la única construcción civil nueva del período renacentista catalán que se conserva en toda Cataluña, lo que lo convierte en un hito arquitectónico de importancia nacional. El edificio sigue una planta cuadrada con cuatro torres en las esquinas, concebido como residencia-fortaleza para dominar la población desde el punto más alto. Siguiendo la tradición mediterránea, las estancias se organizan alrededor de un patio central con fachadas porticadas y arcadas. La bóveda que cubre el pórtico entre la entrada principal y el patio se atribuye al maestro de obras Pere Blai, quien también trabajó en el Palau de la Generalitat de Barcelona. La familia Icart ostentaba el señorío de Torredembarra desde 1391. El castillo fue completamente restaurado entre 1995 y 2000 y declarado Bé Cultural d'Interès Nacional (BCIN), la máxima categoría de protección patrimonial en Cataluña. Actualmente alberga el Ayuntamiento.
Frente al castillo se alza la Torre de la Vila (Torre de la Villa), el edificio más antiguo que se conserva en Torredembarra. Construida probablemente entre los siglos XII y XIII con influencias mudéjares, formaba parte de las fortificaciones originales — una de las cuatro torres de la muralla defensiva erigida a comienzos del siglo XIII. Conocida originalmente como Torre Grossa (Torre Grande), fue reformada durante el período gótico y conserva ventanas góticas del siglo XV, entre ellas un notable arco conopial y una ventana coronella. Fue restaurada en 1981 y constituye un vínculo visual entre los orígenes medievales de la villa y su desarrollo renacentista posterior.
La Iglesia Parroquial de Sant Pere Apòstol (San Pedro Apóstol) completa el núcleo monumental. Su construcción comenzó en 1677, tras la obtención de licencia episcopal en 1676, y fue bendecida el 4 de diciembre de 1680. Es una basílica de tres naves con bóveda de cañón y cúpula central. Entre 1771 y 1774 se añadieron el crucero y el ábside en estilo barroco. La iglesia alberga un notable órgano barroco del siglo XVIII y una pintura de Santa Rosalía del siglo XVII. El campanario y el portal datan de una fase constructiva anterior, hacia 1558.
Las murallas medievales cerraban el recinto urbano y se conservan dos de los portales originales: el Portal de Padrines y el Portal de la Bassa. También son visibles restos de un contrafuerte en el Carrer de Mañé i Flaquer. Las calles que rodean la Plaça del Castell — especialmente el Carrer Ample, el Carrer Baix de Sant Pere, el Carrer Eduard Benot y el Carrer de la Carnisseria — muestran una rica mezcla de arquitectura de los siglos XVIII y XIX. El Carrer Antoni Roig destaca por sus fachadas barrocas y las posteriores adiciones modernistas de finales del siglo XIX y principios del XX.
El itinerario patrimonial por el casco antiguo cubre aproximadamente 2 km y se recorre en alrededor de una hora y cuarto a paso tranquilo. Las visitas guiadas en grupo pueden concertarse a través de la oficina de turismo local, especialmente durante los meses de invierno. El paseo recompensa la exploración pausada: los portales revelan detalles de piedra labrada, los balcones de forja sobresalen de las callejuelas y pequeñas plazas se abren inesperadamente entre los edificios.
